Headhacke, un sumo de plus sur le dojo

Vous qui êtes bilingue l’avez déjà remarqué, j’en suis certain, le nom de cet étonnant sumo comporte un petit jeu de mot, en effet en anglais, head signifie tête et hacked coupé. Ce petit sumo a donc un nom bien agressif, cependant headache signifie mal de tête et là, je laisse votre imagination et les quelques personnes qui m’ont suivi pendant la réalisation de ce robot deviner le pourquoi d’un tel nom …

Mais trêve de plaisanterie, il est temps d’aborder les quelques spécifications de ce robot.

Tout d’abord, il comporte 4 roues motrices. La grande difficulté a donc été de faire qu’elles touchent toutes le sol car en effet, avec seulement deux roues c’est évident, mais avec quatre, le robot a toutes les chances d’être bancal. Pour cela j’ai utilisé une plaque de plexiglass sur laquelle j’ai posé les 4 moteurs et je suis venu visser par dessus un épais morceaux de bois comportant quatre encoches de la taille des moteurs. Ainsi, non seulement les moteurs étaient bien calés, mais le poids créé par le volume de bois et de plexiglass a rabaissé le centre de gravité du sumo lui donnant encore plus un aspect de tank.

 

Puisque j’étais parti pour tout faire en double, j’ai décidé de placer non pas un seul mais deux capteurs de proximité SHARP à l’avant du robot. Je pense qu’il serait possible d’inventer de nombreuses stratégies, mais pour ma part j’ai simplement décidé que lorsque l’un des capteurs ne détecte plus l’adversaire, le sumo tourne du côté opposé où ce capteur se trouve. Prenons un exemple : Le sumo est pile en face de son adversaire : les deux capteurs le détectent. Soudain l’adversaire se décale vers la droite du sumo. Le capteur de gauche ne détectera alors plus rien et le sumo va tourner vers la droite jusqu’à ce que les deux capteurs détectent à nouveau l’adversaire.


 

Arrière du sumo

 

La photo ci-dessus est intéressante car on y voit plusieurs petits détails que j’apprécie tout particulièrement. Tout d’abord, les deux diodes vertes qui sont chacune branchées sur un régulateur (5V pour l’intelligence et 6V pour les moteurs). Ces petites diodes ont une fonction toute simple : nous assurer que les régulateurs fonctionnent bien. En effet, il n’est pas rare qu’un malheureux cours-circuit ou qu’une utilisation un peu trop intense des régulateurs entrainent leur dysfonctionnement. D’autant plus qu’ils ne possèdent pas de radiateur et qu’à un ou deux ampères, ils deviennent très vite brulant.

Vous avez peut-être aussi remarqué les 5 pins légèrement relevées qui sont situées à gauche. La raison pour laquelle elles sont relevées est toute simple : ne pas toucher le sol lorsque le sumo démarre un match. Mais ce qui est intéressant est : à quoi servent ces 5 pins ? Et bien elles servent à programmer le PIC (micro-controlleur qui gère le sumo) sans avoir à l’enlever de son support. En effet, il est généralement nécessaire de le retirer du robot puis de le placer sur un petit kit (ex: JDM, Dev Board) qui permet de programmer le PIC depuis l’ordinateur. Grâce à ces 5 pins qui sont reliées au MCLR, VCC, Ground, et deux pattes du port B du PIC, on parvient à le programmer sans le défaire du robot en utilisant le même kit connecté au même ordinateur avec simplement un câble entre le kit et ce connecteur à l’arrière du sumo.

Enfin, dernier détail sur cette photo mais pas des moindre : la vis ! Je ne plaisante pas. Je l’ai réglé avec grande précision afin qu’en étant debout, le sumo n’ait pas une projection sur le dojo supérieure à un carré de 10cm par 10cm mais qu’il parviennent tout de même à se coucher au début du match. D’ailleurs une simple marche arrière n’est pas suffisante à la faire le tomber : il faut programmer un léger tour sur lui même suivit d’une brusque marche arrière pour que le sumo soit suffisamment déséquilibré et qu’il se couchent sur le dojo.

 

Headhacke’ fin près pour le Sumobot Challenge 2012

 

Antoine MALLET

Elève ingénieur i4 à ESIEE Paris

Membre de l’association ESIEESPACE

Responsable projet Robot Sumo